Ex comune del canton Lucerna, circondario elettorale Hochdorf, dal 1897 parte del comune di Hitzkirch, e antico baliaggio. È situato nel Seetal, allo sbocco dell'Aabach dal lago di Baldegg. Prima attestazione: Richense (1255). Popolazione: 148 abitanti nel 1665, 171 nel 1850, 127 nel 1888.
Tra il 1237 e il 1243 a nord del lago di Baldegg i conti von Kyburg eressero una torre di difesa e di abitazione, sede di un balivo dei von Kyburg e dal 1264 degli Asburgo. L'abitato di Richensee, menzionato nelle cronache prevalentemente come «cittadina» (città soggette), si sviluppò attorno alla torre. L'espansione territoriale e lo sviluppo della città portarono a conflitti con il capitolo di Beromünster. Sul piano ecclesiastico Richensee, con la cappella dei SS. Lorenzo e Gertrude, faceva capo alla parrocchia di Hitzkirch. Prima del 1306 gli Asburgo separarono il territorio della parrocchia dal baliaggio di Lenzburg per formare, insieme alle parrocchie di Hochdorf, Hohenrain e, prima del 1318 Schongau, il baliaggio di Richensee, amministrato da quello di Rothenburg. Dalla fine del XIV secolo al 1420 la parte settentrionale del baliaggio fu ceduta in pegno ai Gessler. Dopo il 1395 Lucerna occupò la circoscrizione giudiziaria di Hochdorf e, tra il 1415 e il 1425, l'intero baliaggio di Hochdorf. Nel 1425 il territorio della parrocchia di Hitzkirch fu integrato nei Freie Ämter come baliaggio di Richensee, rinominato nel XVI secolo baliaggio di Hitzkirch e nel 1803 assegnato al distretto (dal 2013 circondario elettorale) lucernese di Hochdorf.
Dal 1306 la città di Richensee fu sede di diverse fiere annuali, ma non ebbe né uno scoltetto, né un Consiglio, né un sigillo. Distrutta da truppe austriache nella guerra di Sempach (1386), in seguito Richensee è attestata come villaggio o borgo (patriziato nel 1583) e come luogo di mercato. La torre di Grünenberg nei pressi di Richensee, le cui rovine erano ancora visibili all'inizio del XXI secolo, fu, quale feudo asburgico, residenza dei signori von Lieli. Dopo il 1388 la torre passò ai baroni von Grünenberg e nel 1437 alla signoria di Heidegg. A Richensee erano presenti diverse taverne e una panetteria e nel XVIII secolo anche una chioderia e una fabbrica di stufe. Gli abitanti praticavano l'allevamento, la cerealicoltura, la frutticoltura e, fino a XX secolo inoltrato, in misura modesta anche la viticoltura. Dal 1501 ca. i diritti d'uso sul bosco delle Erlosen portarono a conflitti frequenti con Ermensee, risolti con la divisione della foresta nel 1804. Comune finanziariamente debole, dal 1887 Richensee fu posto sotto la tutela del canton Lucerna e nel 1897 aggregato al comune di Hitzkirch.