G. est l'une des trois grandes batailles des guerres de Bourgogne. En janvier 1476, après l'échec de négociations (conférences de Neuchâtel) concernant la restitution du Pays de Vaud à la Savoie son alliée, Charles le Téméraire quitta la Lorraine, passa par le col de Jougne avec le gros de son armée (environ 12 000 hommes), s'empara d'Yverdon, puis de la ville (21 février) et du château de G. (28 février), dont il fit noyer ou pendre la garnison bernoise. Il établit son camp au nord de G., près de la rivière Arnon, et le protégea en installant deux garnisons à l'avant de son dispositif. La première occupa le château de Vaumarcus, barrant l'axe principal menant à Neuchâtel, la seconde se retrancha plus au nord, sur la route du coteau. Vu l'opposition des autres cantons aux opérations bernoises de 1475 en Pays de Vaud, les renforts confédérés arrivèrent trop tard pour reprendre la ville et le château de G. L'armée confédérée, composée de contingents des huit cantons et de nombreux alliés, soit environ 18 000 hommes, s'établit à Bevaix le 1er mars et attaqua le château de Vaumarcus. Avec environ 20 000 hommes, Charles quitta sa position de G. et, le 2 mars, commença à s'établir près de Concise, dans un site défavorable. Reprenant leur marche sur les deux routes, les Confédérés s'arrêtèrent à l'orée de la forêt, attendant le gros des troupes. Un combat de rencontre s'engagea. La cavalerie bourguignonne ne pouvant renverser l'avant-garde ennemie, Charles décida alors de faire reculer ses troupes sur un terrain plus favorable. La manœuvre, délicate, eut lieu au moment de l'arrivée du gros des armées confédérées: la panique saisit les troupes bourguignonnes qui s'enfuirent. Les pertes furent minimes de part et d'autre. Les Confédérés, faute de cavalerie suffisante, ne poursuivirent pas l'ennemi, mais pillèrent le camp du duc de Bourgogne dans lequel ils trouvèrent un riche butin. Charles le Téméraire, voulant sa revanche, subit quelques mois plus tard une nouvelle défaite (bataille de Morat).