Lac glaciaire dans la vallée supérieure de la Suhr (LU), d'une superficie de 14,4 km2, entouré de moraines laissées par le glacier de la Reuss, alimenté par de petits ruisseaux, il s'écoule dans la Suhr. 1362 Sursee, 1389 see ze Sempach. Le niveau des eaux a toujours varié. Au Moyen Age classique, la chapelle de Mariazell fut engloutie. Le niveau fut abaissé artificiellement en 1479 et vers 1760. En 1806, après une remontée, un nouvel abaissement de 1,8 m destiné à gagner des terres cultivables eut pour effet de faire émerger des stations littorales. Des sites préhistoriques ont encore été découverts tout autour du lac, du Mésolithique sur les hauteurs, du Néolithique au Bronze final près de S., de Sursee et de Schenkon.
En 1173, les droits de pêche du domaine d'Eich étaient détenus par Beromünster au titre de donation des Lenzbourg. Les Habsbourg, vers 1360 probablement, créèrent le bailliage du lac, placé sous l'autorité du bailli de Rothenburg. En 1387, Lucerne, après être entré en possession de Rothenburg, éleva des prétentions à celle du bailliage, qui lui fut confirmée en 1389 et 1394. S. fut choisi en 1426 comme siège du bailli lequel était élu parmi les membres du Grand Conseil de Lucerne. En 1787, le domaine (Meierhof) de S. fut attribué au bailli qui, jusqu'en 1798, administrait la pêche et exerçait la juridiction sur le lac. Au XVe s. surtout, les taxes prélevées sur les prises constituaient une source de revenus appréciable pour Lucerne. Féras et écrevisses étaient des produits d'exportation très demandés. Les quantités de poissons pêchés, notées dès 1418, montrent une régression à partir de 1850. Au début du XXIe s., le canton de Lucerne, la commune bourgeoise de Sursee et le château de Wartensee se partagent les droits de pêche. S. avait le monopole pour le transit de marchandises, des céréales principalement. La navigation, qui n'en avait jamais eu beaucoup, perdit encore de son importance au XVIIIe s. et disparut à la suite de la construction de la route de Bâle au Gothard en 1765 et des abaissements du niveau lacustre vers 1760 et en 1806.
Les projets des Forces motrices de Suisse centrale qui, en 1921 et 1923, envisagèrent la création d'un lac de barrage, avec pour conséquence un abaissement considérable du niveau du lac, ne furent jamais réalisés. Les premières tentatives en vue d'aménager des zones littorales protégées remontent aux années 1930. La mise en service de la station d'épuration de S.-Neuenkirch en 1972 n'empêcha pas l'augmentation de l'apport en phosphates dû aux engrais durant la période 1970-1984. Ayant un cycle de régénération de dix-sept ans, les eaux du lac de Sempach sont asphyxiées et doivent être oxygénées artificiellement depuis 1984.